扫地机器人运转时出现反常声音或颤动现象维修

　　运转时出现反常声音或颤动现象

　　解决方案：

　　①伺服配线：运用规范动力电缆，编码器电缆，操控电缆，电缆有无破损;查看操控线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近;查看接地端子电位是否有发作变化，实在确保接地杰出。

　　②伺服参数：伺服增益设置太大，主张用手动或主动方法从头调整伺服参数;承认速度反应滤波器时间常数的设置，初始值为0，可测验增大设置值;电子齿轮比设置太大，主张恢复到出厂设置;伺服体系和机械体系的共振，测验调整陷波滤波器频率以及幅值。

　　③机械体系：衔接电机轴和设备体系的联轴器发作偏移，安装螺钉未拧紧;滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变化，测验空载运转，假如空载运转时正常则查看机械体系的结合部分是否有反常;承认负载惯量，力矩以及转速是否过大，测验空载运转，假如空载运转正常，则减轻负载或替换更大容量的驱动器和电机。